1. 前期準備
a. 評估與規劃
車輛選擇：確認車輛型號，評估車輛是否適合安裝自動駕駛系統。
設備選擇：根據需求選擇傳感器（如激光雷達、攝像頭、雷達、超聲波傳感器等）、計算平臺、執行器（如轉向、剎車、油門控制）等。
法律與安全合規性：確保安裝符合當地的交通法規和安全標準。
b. 所需工具和設備
必備的安裝工具（螺絲刀、扳手、電纜管理工具等）。
安裝硬件所需的支架、螺絲、緊固件等。
安裝前的車輛檢查，確保所有的車輛系統功能正常。
2. 硬件安裝
a. 傳感器安裝
激光雷達（LiDAR）：通常安裝在車輛頂部或前擋風玻璃上，確保360度無盲區掃描。安裝時需確保激光雷達的水平和垂直角度正確，避免因車輛動態而產生誤差。
攝像頭：安裝高清攝像頭于前、后、側等位置。前置攝像頭通常用于車道保持、交通標志識別等功能，后置攝像頭用于倒車和碰撞檢測。
雷達（Radar）：安裝于車輛前后或側面，主要用于在復雜天氣條件下提供物體感知，尤其是在低能見度環境下。
超聲波傳感器：安裝在車輛的四角或前后，用于近距離障礙物檢測，通常用于停車或低速駕駛時的精確定位。
b. 計算平臺和處理單元
計算平臺用于實時處理傳感器數據并執行決策算法。通常安裝在車內的后備廂或座椅下。
確保電源和數據線接入穩定，電纜不干擾車輛的正常操作。
c. 車輛控制接口
Drive-by-Wire系統：將自動駕駛系統與車輛的油門、剎車和轉向控制進行連接。
OBD-II接口：用于連接車輛的診斷端口，監控車輛的狀態和性能。
電源管理：確保自動駕駛系統有足夠的電力供應，并連接到車輛的電池或獨立電源。
3. 軟件安裝與配置
a. 安裝操作系統和中間件
安裝適合的操作系統（例如，Linux或ROS2）以及必要的軟件中間件，如傳感器驅動、數據通信協議等。
配置車輛的控制系統、路徑規劃、感知和決策模塊的基本軟件架構。
b. 傳感器校準
激光雷達和攝像頭校準：確保傳感器之間的時間同步和空間對齊，以便提供準確的感知數據。
傳感器融合：校準不同類型傳感器的數據融合算法，確保感知系統（如物體檢測、障礙物識別等）能夠準確工作。
c. 自駕系統軟件配置
配置路徑規劃、控制算法和決策模塊，確保車輛能夠進行安全的自動駕駛。
調整系統參數，如最大速度、剎車距離、安全容錯等，以適應不同道路和駕駛環境。
4. 集成與調試
a. 系統集成
將所有硬件組件（傳感器、計算平臺、控制接口等）進行連接，并確保數據流從傳感器到計算平臺的順暢傳輸。
確保控制命令能夠正確地發送到車輛的執行單元（如剎車、油門、轉向系統等）。
b. 系統調試
進行初步的調試，檢查各個傳感器的輸出是否正常，確保車輛能夠根據傳感器數據正確理解周圍環境。
調整算法參數，優化自動駕駛系統的響應速度、精度和魯棒性。
5. 測試
a. 靜態測試
對自動駕駛系統進行靜態測試，確保所有傳感器數據能夠正確讀取并顯示在系統界面上。
測試數據通信系統，確保從傳感器到控制系統的數據傳輸無誤。
b. 動態測試
在封閉場地或模擬環境中進行動態測試，檢查自動駕駛系統在不同駕駛場景（如變道、緊急剎車、障礙物繞行等）下的表現。
驗證自動駕駛系統的響應能力和安全性，如緊急剎車、避障和防碰撞功能是否有效。
c. 道路測試
在真實的道路環境下進行測試，驗證自動駕駛系統在復雜環境中的表現，如交通標志識別、車道保持、自動泊車等。
通過持續的道路測試來收集數據，進一步優化系統算法。